Erp is van oorsprong een echt agrarisch dorp maar is tegenwoordig ook uitgegroeid tot een forensendorp., het is er vrij rustig en omgeven door een agrarisch gebied waar nog wat mooie oude Brabantse langgevelboerderijen zijn te zien, maar ook ultramoderne megabedrijven.
In het dorp staat de opvallende St. Servatiuskerk uit 1844, de torenspits werd in 1896 getroffen door een blikseminslag en sindsdien is er een merkwaardig klein torentje op gebouwd, in het dorp kan men verder nog het aardige, voormalige raadhuis bewonderen.
De omgeving is agrarisch maar een mooi bosgebied om te wandelen is natuurgebied Het Hurkske.